冲床机械手成功完成采摘动作需要几个步骤？

    冲床机械手成功完成采摘动作，应包含以下几个步骤：利用机器视觉技术识别图像并获取其生长位姿；机械臂带动机械手到达指定位置；机械手和果实发生挤压达到力最大值，触发机械手动作；完成抓持和采摘动作；机器视觉再次判断果实是否在原位，如果不在原位则再寻找新果实进行采摘，否则作为新果实再次采摘。

    冲床机械手完成采摘其中关键性的问题有:首先是果实的图像识别。果实目标的辨识和定位是果实收获机器人的首要任务，是影响果实抓取成功率的关键因素。在果实的实际生长中，由于环境光照、果实形状等不可控因素，使得机器视觉难以识别果实。因此，如何准确识别果实并得到果实目标相对机械手坐标系的位置是很重要的。其次是重心、位姿的获取。机械手稳定夹紧果实后再拧断果实的方式实现采摘，这就要求末端执行器的工作中心与果实重心基本重合，只有这样才能保证两指机械手能稳定得抓持水果。机械手的姿态必须与果实的生长姿态保持一致，才能顺利得完成采摘任务。否则机械手可能对果实造成损伤，或者由于力传感器和果实的挤压方位不对导致采摘任务的失败。
 
    最后是冲床机械手的动作过程。控制电机引起手的动作，这些动作要根据采摘果实的物理特性、机械机构的传动关系决定电机的转速和方向。另外，由于抓取过程中存在多个动作，负载在不断变化，所以电机的转速需要随之调整。故准确分析被抓果实和机械机构的动力、静力学特性决定了是否能在最短的时间能成功采摘。机械手完成采摘过程需要应用各种传感器，并且在控制系统的命令下准确完成夹取和采摘，从而达到取代人力完成果实摘取。

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